Прежде всего это базовые суставы. Для успешного создания системы управления Full Body IK необходимо дать названия некоторому базовому набору суставов (и, как следствие, создать его). Если базовые суставы не будут иметь нужные названия, система Full Body IK просто не будет создана.
Базовые суставы называются в MAYA так: Hips (pelvis or root, копчик или основание позвоночника), Spine (позвонки), Head (top of neck, голова), UpLeg (бедра), Leg (knees, колени), Foot (ankles, ступни), Arm (shoulders, плечи), ForeArm (elbows, локти), and Hand (wrists, запястья). В скобках приведены «человеческие» названия для суставов.
Вращательные суставы не имеют анатомических аналогов и создаются для симуляции продольных вращений некоторых костей, например между локтем и кистью. Сюда входят Arm-Roll (между плечом и локтем), ForeArmRoll (между локтем и кистью), UpLegRoll (между бедром и коленом), and LegRoll (между коленом и стопой).
Примечание. Как нетрудно заметить, в меню Joint Labelling не существует меток с суффиксом Roll. Поэтому вращательные суставы должны иметь то же имя, что и вышестоящий сустав, то есть сустав между локтем и кистью должен быть помечен как Elbow.
Примечание. Проще всего уяснить безумные правила поименования, исследуя уже готовые примеры. Не забывайте про Skeleton^ >Full Body IK=>Get FBIK Example.
Вспомогательные суставы позволяют создать дополнительные манипуляторы для управления более «мелкими» частями тела, такими как пальцы, шея, ключицы. Сюда же входят вспомогательные косточки для управления работой кисти и стопы (InHand/lnFoot, FingerBase/ToeBase).
Следует заметить, что если вы назвали сустав каким-то «своим» образом (например, «tail» или «хвост» или «joint4096»), этот сустав не будет управляться системой Full Body IK и, как следствие, просто не будет вращаться при работе с манипуляторами. Тоже самое касается «непоименованных» суставов, имеющих метки «None». Такие суставы система Full Body IK просто игнорирует.
Правила, по которым именуются суставы, однозначно определены и достаточно подробно описаны в документации. Эти правила формулируются отдельно для каждого метода именования суставов: для непосредственных имен и для меток. Нет смысла перерисовывать всю эту таблицу в книгу, поэтому я с неким облегчением просто отошлю вас в документацию:
Примечание. Пытливые умы наверняка попытаются найти смысл существования двух способов поименования суставов (метки и имена) и выяснить разницу между системами Full Body IK, созданными на основе того или другого метода. Разница действительно есть.
Во-первых, не существует меток типа inHand и inFoot, обозначающих вспомогательные кости в кисти или ступне (полный список отсутствующих меток можно посмотреть в документации в вышеупомянутой таблице, там, где в столбце FBIK joint labels стоят прочерки), поэтому если вы хотите, чтобы MAYA управляла такими костями с помощью Full Body IK, вам следует использовать метод прямого переименования костей.
Во-вторых, при именовании позвонков с помощью меток вы можете давать им только одинаковые названия, типа Spine, в то время как реальные имена суставов могут содержать цифры, например Spinel - Spine9. Поэтому во втором случае для MAYA несколько проще «разобраться» с позвоночником в процессе создания системы Full Body IK.