Все IK handles в сцене скрыты, и для того чтобы увидеть их, вам придется открыть Outliner и установить их атрибуты visibility в значение 1.
Первые два IK Handle прикреплены к зеленому верхнему локатору таза обычной операцией parent (можно использовать и Parent Constraint). Они имеют единичный вес (weight = 1), и расстояние между ними соответствует длине второй кости.
Третий IK Handle прикреплен с помощью Point Constraint к синему локатору левого колена и имеет большой вес (weight = 1000).
Как вы уже, видимо, догадались, третий IK Handle - самый главный в этой цепочке. Он обеспечивает достижение последним суставом позиции синего локатора.
Первые два IK Handles задают позу цепочки. В какую сторону смещается локатор таза, туда и стремятся согнуться кости, насколько это возможно. При этом поведение и поза костей полностью под контролем аниматора.
Конечно же, этот солвер не безгрешен. Точнее, не абсолютно точен в своих вычислениях. Чтобы свести к минимуму его промахи, приходиться устанавливать его атрибут tolerance на очень малое значение, например = 0,0000001. В противном случае возможно мелкое дрожание костей при воспроизведении анимации. К сожалению, повышение точности солвера может снизить скорость воспроизведении анимации.
Ну, и напоследок - еще об одной особенности этого солвера. Если значение атрибута веса главного IK Handle примерно в десять раз больше вспомогательных, то распрямление цепочки костей будет происходить не резко, как у остальных солверов, а мягко. Конечно, при этом последний сустав не будет полностью достигать IK-цели. Это замечательное свойство может быть с успехом использовано для реалистичного сетапа человека и животных, особенно четвероногих, где так важна пластичность в движениях.
Анимация длинных цепочек Все вышеописанные алгоритмы инверсной кинематики предлагают непосредственное управление кинематической цепочкой с помощью перемещений (или вращений) IK-манипуляторов. Однако в случае, если цепочка состоит, например, из десяти суставов, вышеописанные способы управления будут работать, мягко говоря, посредственно. Представьте себе, что вам нужно анимировать чей-нибудь хвост, состоящий из пятнадцати мелких косточек или какое-нибудь не менее гибкое, но отвратительное щупальце. Попытавшись навесить на такой хвост пяток-другой вышеуказанных IK-манипуляторов, вы быстро придете в ярость. Но тут вам на помощь придет совершенно замечательный способ управления длинными цепочками из костей. Он называется IK Spline Handle. Создав интригу, я вернусь к этому чуть позже, так как столь шикарный инструмент заслуживает отдельного разговора. А сейчас я хотел бы возвратиться к некоторым атрибутам суставов, влияющим на действие инверсной кинематики.
Атрибуты суставов, корректирующие поведение инверсной кинематики Если вы создали IK Handle для трех или более костей, все они сгибаются в процессе перемещения I К-манипулятора более-менее равномерно. Если вы хотите, чтобы один из суставов был более «жесткий», чем остальные, или, так сказать, «несмазанный», вам следует воспользоваться для него атрибутом Stiffness, позволяющим задать индивидуальную сопротивляемость сгибанию по всем трем осям.