Рис 8.9. Перемещение звеньев робота и связанных с ними фреймов

Иерархические графические модели

Рассуждая аналогично в отношении предплечья, придем к выводу, что это звено описывается матрицей сдвига Т(0, h2, 0) относительно фрейма предплечья, а затем матрицей поворота R-(\|/). Положение точек предплечья - вершин представляющего это звено параллелепипеда- определяется произведением R,(0)T(O, А,, 0)К;(ф)Т(0, h2, 0)R-(\J/). Функция отображения в OpenGL-программе построена таким образом, что матрица вида изменяется "в приращениях" (на сей раз приращения имеют вид матриц преобразования) перед формированием изображения каждого очередного звена"images/tmpB6CA-355.png" alt="Дерево представления иерархии звеньев робота">

Рис 8.10. Дерево представления иерархии звеньев робота

Теперь рассмотрим, каким образом можно реализовать в программе структуру данных, соответствующую структуре дерева на рис. 8.10. Если хранить информацию в описаниях узлов, то каждый узел должен содержать по крайней мере три элемента данных (рис. 8.11)"opengl5_374.html">⇐ Предыдущая| |Следующая ⇒